一、机械手运动轨迹描述：
� 1 拾取制件(黄色)
� 2提升制件到传送高度(红色)
� 3传送制件到下一工位(蓝色)
� 4下降到放件位置(青色)
� 5后撤释放制件(绿色)
� 6返回，拾取下一制件(粉色)
二、机械手运动轨迹参数：
机械手模具设计相关信息：
1.工艺及工艺卡
2.设计标准
3.冲床文件信息
4.工艺流程图
5.制件夹持器
6.干涉曲线
三、机械手模具冲床信息：
1.机床台面尺寸
2.气顶位置
3.码模槽位置
4.机械手在手背上的摆放位置
5.取放件时手背位置(绿色)
6.托起时手背位置(蓝色)
7.退出时手背位置(紫色)
8.废料坑及废料盒位置
9.进、出料传送带的位置
四、机械手模具设计流程信息：
流程图提供的信息：机床的工位数量、模具在压机上的工位位置、每个工位之间的距离、制件夹持位置、传送杠的位置、模具闭合高、坯料送入高度、模具下模基准高、压边圈行程、托料装置托起高度、进出料传送带高度、干涉曲线
五、夹持器的安装要求：
1 .托铲托起制件，托铲接触制件区域要足够大，一般60×60
2 . 采用托铲托起，托铲要能够防止制件攒动
3 .对于刚性较差制件，为防止制件自身的变形，采用卡钳夹取制件
六、干涉曲线：
1 .下模干涉曲线——以冲 床下垫块(下模)为参考，机械手相对于压机下垫块的运动轨迹。
2 .上模干涉曲线——以冲 床上滑块(上模)为参考，机械手相对于压机上滑块的运动轨迹。
七、机械手模具干涉检查项：
1.下模与气顶之间
2.模具与机械手背之间
3.前后序模具之间
4.下模与前序送入、本序送出制件之间
5.模具与机械手之间
6.上模与前序送入、本序送出制件之间
机械手模具设计注意事项：
1.制件中心、模具中心、本工位机床中心相互不可偏移，如果偏移，所有序模具一起偏
2. 导柱安装在上模，导套安装在下模
3. 安装在机床同一台面上的模具存放高度一致
4. 制件定位可靠，X,Y两个方向上各设置一个传感器
5. 安装在同一滑块上的上模总重量不能超过机床滑块负载
6. 制件托起装置要能够定位制件
7. 安装在同一机床上的模具调试完成后要求闭合高一致
8. 当前后序模具之间距离过近时，考虑吊耳起重棒的抽出方向，如果是铸出式或者铸入式起重棒需要考虑钢丝绳取出的空间
9. 当无法保证足够的安全距离时，考虑前后序模具上加聚氨酯碰撞缓冲块
来源;网络
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